用于抑制机械共振的凹口滤波器
什么是锯齿滤波器？
缺口滤波器（带阻滤波器）是窄带滤波器，可有针对性地从控制信号中消除特定频率。在伺服驱动器中，它们用于抑制由传动系统中的弹性元件引起的机械共振频率。
为什么这很重要？
真实的机械系统并非刚性体。齿轮箱、联轴器、皮带和长轴构成具有特征固有频率的弹簧质量系统。如果控制器激发了这种共振，就会产生以下现象：
- 可听见的振动和机械磨损
- 速度或位置信号中的振荡，会破坏控制质量
- 限制调节器带宽——必须降低增益，以避免不稳定
- 不受控振动对机械和工件造成的损坏
问题：较高的调节器增益可提高定位精度和动态性能，但同时也会引发共振。陷波滤波器能够保持较高的增益，同时有针对性地抑制问题频率。
它是如何运作的？
缺口滤波器是一种二阶IIR滤波器，由三个参数定义：
- 中心频率（Center Frequency）——需要抑制的共振频率（30-2000 Hz）
- 带宽（抑制带）——被抑制频率范围的宽度（3–2000 Hz）
- 深度（Depth）——中频衰减程度，以分贝（dB）为单位
窄带宽（高 Q 系数）仅抑制共振频率本身，几乎不会影响其余的调节行为。然而，如果共振频率轻微漂移，过窄的带宽可能会失去效果。
补充低通滤波器：除了陷波滤波器外，SOMANET 驱动器还提供用于速度反馈（0x2021，截止频率 5-2000 Hz）和位置反馈（0x2022，截止频率 5-2000 Hz）的低通滤波器。 这些滤波器具有更宽的带宽，通常可以减少传感器噪声，但会导致相位延迟。
识别共振频率：OBLAC Drives 中的系统识别功能可分析传动系统的频率响应，并在博德图中显示共振点。识别出的频率将作为凹陷滤波器的中心频率输入。
重要提示：锯齿滤波器只适用于高频谐振。对于低频谐振，相位偏移过大，可能会对调节性能产生负面影响。
SOMANET 如何实现这一点？
Notch 滤波器通过对象字典 (0x2023) 进行配置，位于扭矩调节器的输入端——因此，它对扭矩设定值进行过滤。频率预变形自动应用，以最大限度地减少离散化误差。
该配置包括四个子索引：激活（0x2023:1）、中心频率（0x2023:2，默认值：1000 Hz）、带宽（0x2023:3，默认值：10 Hz）和深度（0x2023:4）。
该功能可在所有 SOMANET 平台上使用，通常在自动调谐后，当系统识别发现机械共振时激活。
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