서보 드라이브의 코깅 토크 보정
코깅 토크란 무엇인가요?
코깅 토크는 영구자석 모터에서 발생하는 원치 않는 주기적 토크 변동으로, 로터 자석과 스테이터 이빨 사이의 자기적 상호작용에 의해 발생합니다. 이는 모터에 전류가 흐르지 않을 때에도 발생하며, 축을 수동으로 돌릴 때 "걸리는" 또는 "계단식" 느낌으로 나타납니다.
왜 이것이 중요한가요?
정밀 응용 분야 — 수술 로봇, 반도체 핸들링, 광학 시스템, 계측 기술 —에서는 작은 토크 변동조차도 다음과 같은 문제를 일으킬 수 있습니다:
- 저속에서의 위치 오차
- 공구나 공작물에 전달되는 진동
- 모터의 들리는 소리
- 가공 또는 도징 공정 시 표면 품질 저하
코깅 토크는 특히 저속에서 문제가 되며, 이때 진동 주파수가 충분히 낮아 운동 품질에 직접적인 영향을 미칩니다.
보상 제도는 어떻게 운영되나요?
소프트웨어 기반 코깅 보정은 코깅 효과를 상쇄하는 반대 토크를 능동적으로 생성합니다. 이 과정은 두 단계로 구성됩니다:
1. 보정 (일회성 기록, 약 3분):
모터는 부하 없이 천천히 회전하며, 드라이브는 단일 회전 위치에 따른 코깅 토크 프로파일을 기록합니다. 그 결과로 생성된 보정 테이블은 드라이브의 비휘발성 메모리에 저장됩니다.
- 최소 인코더 분해능: 회전당 1,024 인크리먼트 (4,096+ 권장)
- 모터는 자유롭게 회전할 수 있어야 합니다 — 기계적 차단이나 상당한 하중이 없어야 합니다.
- 전제 조건: 시스템 식별 및 위치 자동 튜닝이 완료되어야 합니다.
2. 능동적 보상 (실행 시간):
작동 중 구동 장치는 현재 로터 위치를 읽어 해당 보정 값을 조회한 후 토크 명령에 더합니다. 그 결과 토크 곡선이 훨씬 더 부드러워집니다.
보상은 객체 사전(0x2008)을 통해 제어됩니다: 하위 인덱스 1은 상태를 표시하고, 하위 인덱스 2는 보상을 활성화 또는 비활성화합니다.
SOMANET은 이를 어떻게 구현합니까?
SOMANET 드라이브에서는 코깅 보상이 OBLAC Drives를 통해 구성 및 기록됩니다. 기록 후에는 재교정 없이도 언제든지 해당 기능을 활성화하거나 비활성화할 수 있습니다.
이 기능은 ACTILINK-JP 정밀 액추에이터와 결합할 때 특히 효과적이며, 이 액추에이터의 웜 기어는 모터 측의 모든 토크 변동을 증폭시킵니다.
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