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5.0 버전에서는 어떻게 되나요?
새로운 기능
이번 업데이트에는 수많은 새로운 기능이 추가되었습니다. 이번에는 보다 복잡한 시스템을 구축하는 데 도움이 되는 기능에 중점을 두었습니다.
업그레이드하기 전에 v4에서 v5로의 마이그레이션 가이드를 읽어보세요. 표준 준수를 개선하고 일부 API 변경이 필요한 새로운 기능을 도입하기 위해 두 버전 간에 몇 가지 근본적인 변경이 이루어졌습니다. 마이그레이션은 그리 어렵지 않으니 걱정하지 마세요.
디지털 아이오 및 홈
디지털 IO의 구성 옵션이 크게 확장되었습니다. 이제 이를 지원하는 하드웨어의 기본 전압을 설정하는 등 여러 가지 새로운 방법으로 GPIO 핀을 구성할 수 있습니다.
입력에 사용할 수 있는 구성 옵션은 다음과 같습니다:
- 일반, 마스터가 읽을 수 있음
- 홈 스위치(활성 높음 또는 낮음)
- 리미트 스위치(포지티브 또는 네거티브, 액티브 하이 또는 로우)
- 인터록(작동 차단 또는 오류 트리거) - 도어가 열려 있거나 레이저가 차단된 경우 작동을 방지하는 데 사용할 수 있습니다.
- 오류 재설정 - 상승 에지의 오류를 취소합니다.
- 상승하는 가장자리의 타임스탬프
이에 따라 출력을 다음과 같이 구성할 수 있습니다:
- 마스터가 조정할 수 있는 범용
- 상태어의 여러 비트 값을 모방합니다.
- 타임스탬프로 트리거된 출력
- 위치 트리거 출력(위치에 도달하면 펄스)
물론 홈 및 리미트 스위치도 펌웨어에서 완벽하게 지원됩니다. 즉, 이제 1부터 37까지 정의된 모든 귀환 모드가 지원됩니다!
대부분은 설명이 필요 없겠지만, 구성 및 사용 사례에 대해서는 설명서를 참고하시기 바랍니다.
규칙적인 행동
자동차 튜닝이 토크 컨트롤러에 적용되었습니다! 이번에는 드라이브 자체에 직접 내장했습니다. 현재 컨트롤러의 성능을 결정하기 위해 정착 시간과 댐핑 비율을 조정할 수 있습니다. 또한 컨트롤러의 한계 성능을 개선하기 위해 동적 적분기 제한을 도입했습니다.
인코더의 오버샘플링과 인코더 신호의 저역 통과 필터링을 개선하면 더 깨끗한 위치 및 속도 피드백 신호를 제공할 수 있습니다. 이를 통해 제어 성능을 개선하여 더 나은 모션 제어 튜닝을 달성할 수 있습니다.
모니터링
이제'외부 스케일 측정 기능'에서 정의된 일부 한계를 초과하면 오류를 출력하고, 근접하면 경고(95%)를 출력할 수 있습니다. 신호를 정리할 수 있는 필터가 추가되었습니다. 이 기능은 종종 모터 온도 센서와 함께 사용되기 때문에 과열을 방지하는 데 도움이 될 수 있습니다. 드라이브 및 코어 온도 값에 대해서도 유사한 오류 메시지와 경고를 추가했습니다.
기계적 전력 제한
서보 드라이브 또는 전원 공급 장치를 정격 전력의 한계까지 밀어붙여야 하는 경우 보호 메커니즘이 작동하지 않아 모든 것이 종료되는 문제가 발생할 수 있습니다. 이러한 한계를 초과하지 않고 고속과 높은 토크로 동시에 작동하는 것은 까다로울 수 있습니다. 따라서 한계를 넘지 않고 축에서 최대 출력을 얻을 수 있도록 전력 제한 기능과 최대 전력 개체(0x200B)를 도입했습니다.
정류 오프셋 인식
유효한 오프셋이 필요한 더 많은 상황에 대응할 수 있도록 세 가지 방법을 추가했습니다:
- 버전 4.4의 동작과 유사하게 모터가 일정한 속도로 회전하여 1.5극 쌍(일반적으로 그 이하) 이내의 오프셋을 찾고 각도를 측정하여 오프셋을 찾습니다. 이 방법은 가장 정확한 방법이며 조정 없이 즉시 작동합니다.
- 이 방법을 사용하면 필드가 현재 위치로 매우 빠르게 이동하고 오프셋이 측정됩니다. 이 방법은 매우 빠르고 정확할 수 있으며 적은 양의 움직임이 필요하지만 우수한 성능을 위해 컨트롤러를 튜닝해야 합니다. 이 방법은 이러한 튜닝 파라미터를 알고 있는 기계를 만드는 동안 실행하는 데 적합합니다.
- 모터를 브레이크로 완전히 차단할 수 있으며 움직일 필요가 없습니다. 이 방법은 모터 권선을 통해 특수 신호를 전송하고 응답을 측정하여 오프셋을 추정합니다. 다른 방법보다 정확도가 떨어지고 모터의 설계에 따라 정확도가 달라지지만 브레이크를 해제할 수 없는 정지 하중에는 매우 유용할 수 있습니다.
단일 턴 오프셋
싱글턴 앱솔루트 엔코더를 물리적으로 전체 회전이 불가능한 축에 장착하는 경우 싱글턴 위치 값이 동작 범위 내에서 오버플로우되지 않도록 하는 것이 도움이 될 수 있습니다. 그러나 장착 중에 이 인코더 오버플로가 발생하는 위치를 파악하는 것은 까다롭습니다. 이러한 이유로 0x21FF 객체를 사용하여 이 싱글턴 오버플로 지점을 보정할 수 있습니다. 위치는 내부적으로 조정되며 인코더의 물리적 마운팅은 조정할 필요가 없습니다.
시작하기 및 펌웨어 업데이트
ESI 파일의 멋진 새 로고와 같이 언급할 수 있는 다른 것들이 있습니다. 하지만 이 글은 이미 상당히 길어졌으니 OBLAC 드라이브 펌웨어 업데이트 기능으로 이동하여 시작하세요! 설명서를 통해 올바른 방향을 찾을 수 있으며, 도움이 필요하면 언제든지 지원팀에 문의하세요.
여러분의 작품을 기대하겠습니다!
