安全限速（SLS）和安全最高速度（SMS）

什么是SLS和SMS？

安全限速 (SLS) 和安全最高速度 (SMS) 是符合 IEC 61800-5-2 标准的速度监控安全功能。SLS 在功能激活时将电机转速限制在可配置的值。SMS 持续监控两个旋转方向的绝对速度上限。

为什么这很重要？

在协作机器人和操作员交互机器中，仅停止操作是不够的——许多应用需要以较低的速度安全地继续运行：

• 人机协作（MRK）——ISO/TS 15066 将“速度和分离监控”定义为协作操作模式。当人员进入工作区域时，SLS 可确保驱动侧的速度限制。
• 速度相关的安全区域——通过四个独立的 SLS 实例，可为不同的保护区域实现分级速度限制（例如，外围区域为 500 mm/s，内部区域为 250 mm/s，最接近时停止）。
• 设置操作——当防护门打开时，SLS 将速度限制在对操作员而言的安全水平。
• 超速保护——即使应用控制发送了错误的设定值，SMS 也能防止速度失控。

它是如何运作的？

SLS — 按需限速：SLS 通过 FSoE 命令或安全数字输入激活，并经历多个阶段：

1. 激活——通过 FSoE 或安全 I/O 触发
2. 初始延迟（t_D_SLS）——给应用控制系统留出时间启动制动
3. 坡道监控——安全监控检查速度是否至少以配置的速率 a_SLS 下降
4. 稳定时间（t_L_SLS）——在此期间内，速度必须保持在极限值 n_SLS 以下。
5. 主动监控——任何超过 n_SLS 的情况都会触发配置的响应

提供四个独立的 SLS 实例（SLS1–SLS4），每个实例都有自己的速度限制值和时间参数。

SMS — 持续速度监控：SMS 不是按需控制的信号，而是持续监控。两个参数定义了一个速度窗口：n_pos_max（上限）和 n_neg_max（下限）。每次超过这个窗口都会立即触发配置的错误响应。

可配置的限值违规错误响应：SLS 和 SMS 都支持多种响应选项：STO（立即切断转矩）、SS1-t 或 SS1-r（受控停止，然后 STO）、SS2（受控停止，然后 SOS）或 SOS（静止监控）。

SOMANET 如何实现这一点？

SLS 和 SMS 在SOMANET 安全运动模块 (SMM)上实现，需要编码器反馈才能安全计算速度。可达到的安全等级取决于编码器配置（最高可达SIL 3 / PLe / 类别 3）。

配置通过对象字典进行：SLS 通过 0x6690–0x6698（四个实例，每个实例都有命令、速度限制、时间、延迟率和错误响应），SMS 通过 0x66A9–0x66AD。 SMM 的内部周期时间为 1 毫秒，FSoE 最小周期时间为 6 毫秒。

更多相关链接：

• 安全限速（SLS）——SOMANET 文档
• 安全最高速度（SMS）——SOMANET 文档
• SOMANET 安全运动技术