速度预控制，反应更迅速
什么是速度预控制？
速度前馈（Velocity Feedforward）是对级联位置控制的一种补充，可大幅减少动态运动中的拖尾误差。它不是根据位置误差来推算整个速度指令，而是将预先计算的速度信号直接输入到速度控制回路中。
为什么这很重要？
在纯反馈位置控制中，必须存在位置误差，控制器才能发出速度指令。在移动过程中，会产生系统性的拖曳误差——轴始终落后于目标轨迹。运动越动态，误差就越大。
前馈控制从根本上解决了这个问题：
- 在恒定速度下将拖曳误差降低至几乎为零
- 提高多轴运动中的路径精度
- 减轻反馈控制器的负担——它只需补偿干扰，而无需产生整个速度指令。
- 在保持稳定性的同时实现更高的动态性能
它是如何运作的？
SOMANET 驱动器提供两种前馈机制：
1. 驱动侧速度预控制（0x2015）：驱动器对位置设定信号进行微分，并将计算出的速度直接添加到位置调节器的输出端。可配置的低通滤波器（截止频率，标准：20 Hz）可抑制因微分而增强的噪声。
- 增益——以千分比表示；1000 = 增益 1.0（推荐起始值）；默认值：0（禁用）
- 边界频率——精度（高值）与噪声抑制（低值）之间的折衷方案
前提条件：建议编码器分辨率>每转14位。
2. 主站侧速度预控制（0x60B1 — 速度偏移）：EtherCAT 主站外部计算目标速度（例如，从轨迹规划器），并将其作为循环 PDO 发送至驱动器。这可绕过驱动器侧的微分，并避免量化效应。
3. 扭矩预控制（0x60B2 — 扭矩偏移）：对于加速预控制，主站可以注入预先计算的扭矩——例如来自机器人的逆向动态模型（惯性补偿、重力补偿）。更新以全 EtherCAT 周期速率（通常为 4 kHz）进行。
SOMANET 如何实现这一点？
驱动侧的速度预控制通过对象字典（0x2015）激活，在循环同步位置（CSP）和轮廓位置模式下均可用。在轮廓位置模式下，驱动器以 4 kHz 的频率在内部生成目标轨迹——无需插值和分布式时钟。
在 CSP 模式下，由于 EtherCAT 周期时间较慢，必须配置命令平滑功能，否则差异化会产生阶跃伪影。
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