伺服驱动器中的齿槽转矩补偿
什么是齿槽转矩？
齿槽转矩是永磁电机中一种不受欢迎的周期性转矩波动，由转子磁铁和定子齿之间的磁相互作用引起。即使电机中没有电流通过，也会出现这种现象，当手动旋转轴时，会感觉到“卡顿”或“阶跃”感。
为什么这很重要？
在精密应用领域——外科手术机器人、半导体处理、光学系统、测量技术——即使是很小的扭矩波动也会造成影响：
- 低转速下的定位误差
- 传递到工具或工件上的振动
- 发动机可听到的噪音
- 加工或计量过程中表面质量下降
齿槽转矩在低转速时尤其成问题，因为此时振动频率较低，会直接影响运动质量。
补偿是如何运作的？
基于软件的齿槽补偿会主动产生一个反扭矩，来抵消齿槽效应。这个过程包括两个阶段：
1. 校准（一次性记录，约 3 分钟）：
电机在无负载的情况下缓慢旋转，同时驱动器记录单转位置的齿槽转矩曲线。结果是一个补偿表，该表存储在驱动器的非易失性存储器中。
- 最小编码器分辨率：每转 1,024 增量（建议 4,096+）
- 发动机必须能够自由旋转——无机械阻塞或显著负载
- 前提条件：系统识别和位置自动调谐必须已完成
2. 主动补偿（运行时间）：
在运行过程中，驱动装置读取当前转子位置，计算相应的补偿值，并将其添加到扭矩指令中。结果是扭矩曲线明显更平滑。
补偿通过对象字典（0x2008）进行控制：子索引 1 显示状态，子索引 2 激活或停用补偿。
SOMANET 如何实现这一点？
在 SOMANET 驱动器上，通过 OBLAC Drives 配置和记录齿槽补偿。记录后，该功能可随时激活或停用，无需重新校准。
该功能与 ACTILINK-JP 精密执行器结合使用时效果尤为显著，该执行器中的波轮传动装置可增强电机侧的任何扭矩波动。
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